Reiche geschichtliche Erinnerungen nennt die Stadt Burglengenfeld ihr eigen. Schon zur Merowingerzeit hatten sich an der Stelle der heutigen Vorstadt Siedler niedergelassen. Als Grenzmark vermittelte diese Niederlassung den Verkehr zwischen Germanen und Slaven. In der Geschichte des 11. Jahrhunderts begegnet uns zum ersten Male eine Nachricht von der Burg von Lengfeld, die damals im Besitz der Grafen von Lengfeld, Hopfenohe und Pettendorf stand. Als der männliche Stamm dieses Geschlechtes im Jahre 1119 ausstarb, kam Lengfeld durch die Vermählung der Erbtochter Heilica mit dem Pfalzgrafen Otto V. an das Haus Scheyern-Wittelsbach. Die Niederlassung nahm nun eine rasche Entwicklung, begünstigt durch mehrere Freiheitsbriefe, die den „Bürgern auf der Burg und dem Markt zu Languellt" ausgestellt wurden. Unter Ludwig dem Strengen wurde Lengenfeld für einige Zeit zum zweiten der beiden Vizedomämter Oberbayerns und damit zur zweiten Hauptstadt Oberbayerns. Schicksalsschwere Jahre kamen aber bald über die von den Wittelsbacher Fürsten, darunter Kaiser Ludwig der Bayer, oft besuchte Burg und Stadt Mehrmals wurde die Stadt „versetzt". Am 15. November 1542 verliehen die Kurfürsten Ottheinrich und Philipp ihrer Residenz Lengenfeld das eigentliche Stadtrecht und das neue Wappen, das im oberen Felde den Kopf des pfälzischen Löwen enthält, nachdem hundert Jahre vorher, am 6. Januar 1442, der Ort durch den Pfalzgrafen Johann bereits gewisse Stadtrechte erhalten hatte. Um den Beginn des 16. Jahrhunderts wurde auch das Pflegerhaus (ehemaliges Landratsamtsgebäude) erbaut; in dem der Landrichter des „gewaltigen Landgerichts im Nordgau" residierte. Die nach vielfachen Brandschatzungen immer wieder aufgebauten und stets mehr verstärkten Befestigungen der Stadt und der Burg sind jetzt zwar zum großen Teil verfallen, aber in einigen Umrissen noch erhalten. In den Jahren 1627 und 1713 wurde die Stadt von der Pest schwer heimgesucht, hieran erinnert heute noch das in Erfüllung eines Gelöbnisses erbaut, später an anderer Stelle wiedererrichtete Sebastianskirchlein.
Die Naabbrücke, welche die Stadtteile zwischen beiden Ufern verband, fiel mehrmals Hochwassern und Eisgang anheim; in den Jahren 1596, 1709 und 1819 wurde sie vom Eis vollständig zerstört. Im Jahre 1870 wurde sie als Eisenbrücke und im Jahre 1925 in Eisenbeton neu aufgeführt. Die seit dem Jahr 1976 neue „Pithiviersbrücke“ wurde nach der französischen Partnerstadt von Burglengenfeld benannt. Die großen Märkte, die in Lengenfeld im Mittelalter stattfanden, zogen Handeltreibende aus allen Gauen Bayerns, Böhmens, Sachsens, Württembergs und Badens an. Zu dem lebhaften Verkehr trug auch die große Brauereiindustrie bei, die im Mittelalter in der Stadt empor blühte. 46 noch heute vorhandene, wenn auch zum Teil aufgelassene Bierkeller in romantischer Lage am südlichen Naabufer unterhalb des Kreuzberges zeugen von der Glanzzeit dieses Gewerbes der Stadt.
Das heutige Burglengenfeld hat im Wechsel der Zeiten seine einstige Bedeutung in staatspolitischer Hinsicht eingebüßt, dafür aber hat die Stadt immer mehr das Gepräge eines Fremden- und Sommeraufenthaltsortes angenommen. In der Tat bietet Burglengenfeld für jeden, der Freude an der Natur hat und Erholung sucht, angenehmen Aufenthalt. Abwechslungsreiche Spaziergänge offenbaren immer wieder neue Bilder landschaftlicher Schönheit. Aber nicht nur in die örtliche, auch in die zeitliche Ferne geht der Flug der Gedanken. Die schon erwähnten, nicht unbeträchtlichen Überreste der gewaltigen, 2,38 ha großen alten Burg und ihre Befestigungsanlagen, namentlich die drei Türme (der quadratische Bergfried, der Pulverturm und der hohe, runde Turm) sowie das untere Tor der Burgmauer, außerdem das aus dem Ende des 16. Jahrhunderts stammende breitgiebelige Rathaus, das noch sehr gut erhaltene, im gleichen Jahrhundert entstandene Altmannsche Schlößchen am Fuße des Burgberges, eine Anzahl alter Bürgerhäuser und Teile der alten Stadtmauer mit mehreren romantischen Türmchen und vieles andere erinnern immer wieder an die schicksalsreiche Vergangenheit der Stadt.